1954年，联邦德国的足球男子国家队首次夺得了世界杯，就在同年的12月6日，奔驰的又一部商用客车的经典作品O-321 H也正式上市。O-321 H作为一个标志，再次超越了过去生产的任何一部商用客车。

    O-321 H在底盘上的革新，使最后的几处和卡车类似的设计在奔驰的商用客车上消失不见，全新的专用的商用客车底盘诞生了。其中最主要的革新就是采用全新设计的车架，将后轴的钢板弹簧悬架换成了螺旋弹簧悬架，使商用客车的乘坐舒适性和行李储存空间都大大改善。

    O-321 H 采用的是后置的5.1L OM 321 六缸柴油引擎，输出功率110匹。1962年更是换装了更大的OM 3225.7 引擎，功率达到了126匹。O-321 H 车长9.23m，定员37人，在现在看来就是一部中型客车，随后的O 321 HL 加长到了10.6m，定员45人。

    O-321 H 在造型上也进行了大量的改动，同时加大了镀铬件的使用量，甚至暖风的出风口都用上了镀铬件。O-321 H 被大量的出口到世界各地，在1957年到1970年，有超过11,000辆被出口。O-321 H 和O 321 HL 总共生产多达29,586辆，不愧是生在世界冠军年。